Pada jaman dulunya desa dimaksud disini belum ada, dan pada saat inil memang tidak ada sejarah yang menceritakan secara detail tentang berdirinya Desa Pulau Aro. Akan tetapi berdasarkan cerita - cerita yang dihimpun pada dulunya di kenegerian Teluk Kuantan terdapat satu kesatuan yang disebut dengan desa Koto yaitu desa yang tertua di Kenegerian Teluk Kuantan ( Pada dulunya desa Koto tidak ditempat sekarang ). Seiring dengan perjalanan waktu karena semakin ramainya penduduk di Desa ini pada suatu saat sebahagian dari penduduk Koto membuka lahan yang pada saat itu masih hutan, mereka berpencar sehingga berdirinya desa-desa lain yang pertama kali yaitu : Desa Pulau Aro, Pulau Kedundung, Seberang Taluk, dan Sawah yang mana pada saat ini jumlah desa di kenegerian Teluk Kuantan sudah mencapai 10 Desa karna adanya pemekaran sesuai dengan perkembangan zaman.

Dan khusus Desa Pulau Aro, pembukaan lahan pertama kalinya sekitar pada tahun 1801 M, yang diprakarsai oleh beberapa orang. Dan pada saat pembukaan lahan tersebut mereka menemukan batang Aro yang sangat besar yang berada di dekat Pulau yang terhampar di tepi sungai kuantan ( dulu sungai kuantan tidak seluas sekarang ). Dan pada saat itulah mereka ingin menamakan daerah yang meraka buka dengan sebutan Pulau Aro. Dulunya masing-masing wilayah ini belum mempunyai pemimpin, akan tetapi karna penduduknya sudah mulai bertambah, maka mereka  mulai melakukan penunjukan ketua rombongan diantara mereka, yang berguna untuk merundingkan apabila terjadi sesuatu hal yang terjadi diwilayah masing-masing. Seperti pada saat penentuan batas-batas wilayah, masing-masing ketua rombongan sepakat untuk menentukan batas ditentukan dengan sistim hukum alam. Batas – batas ini dibuktikan dengan adanya aliran sungai yang membatasi masing –masing wilayah, namun seiring dengan perkembangan jaman kedudukan masing-masing batas tersebut ada yang bergeser, seperti yang terjadi antara Desa Pulau Aro dan Desa Koto, padahal dulunya telah dibangun jembatan Lilisan yang berarti Cupak/takaran sebagai batas wilayah.

Setelah Kemerdekaan diraih oleh Indonesia dan Pemerintahan Daerah dan kecamatan dibentuk, maka disahkanlah Desa Pulau Aro sebagai Desa bahagian dari Negara Kesatuan Republik Indonesia. Dan samapai saat ini telah terjadi beberapa pergantian kepala Desa.